Sorge sulla collina che domina la confluenza del Candigliano col Biscubio, sulla quale sono documentati insediamenti di epoca pre-Romana. Nel corso del Medioevo su quello stesso sito venne edificato il castrum di Piobbico: esso a partire dal XIII secolo fu progressivamente occupato dalla famiglia Brancaleoni, che vi stabilì la propria dimora, abbellita e sistemata in forma monumentale fino a raggiungere tra XVI e XVII secolo l’assetto attuale. Pregevole per il sovrapporsi armonioso di vari corpi di fabbrica e vari stili architettonici, il palazzo vanta affreschi e decorazioni a stucco, opera di F. Brandani.

A destra dell’entrata della sala del “Leon d’Oro” si apre l’ingresso alla “Camera Greca”. Camera del Conte Antonio II, affrescata con episodi di storia e di mitologia Greca realizzati nel 1585 da Giorgio Picchi, scultore durantino, mentre gli stucchi sono opera della scuola del Brandani, in quanto lo scultore, morto nel 1575, non riuscì a terminare l’opera. Sulla porta d’ingresso possiamo notare lo stemma della famiglia “Cappello”, a cui apparteneva Laura, moglie del Conte Antonio.

Il cortile d’onore fu ideato e fatto costruire dal Conte Guido Antonio I, capitano del Duca Federico di Montefeltro. La costruzione risale al decennio 1470-1480. Infissa nella parete sud del cortile possiamo trovare l’arme del Duca d’Urbino, consegnato ai Brancaleoni dallo stesso Federico dopo la concessione del titolo Ducale e del Gonfalonerato (1474). Questo cortile rettangolare, circondato da un portico ad arcate sostenute da colonne doriche, richiama il più ampio e maestoso cortile del Palazzo di Urbino.